Kanonkulan 12kg fjädervikt

Längd: 61cm
Bredd: 44cm
Höjd & Hjuldiameter: 36cm
Vikt: ca 10kg (7.8kg utan kil)
Toppfart: 2.5m/s (9km/h)



Kanonkulan efter Göteborg 2004


Kanonkulan 2006. Ny kil och däckkonstruktion.

Det robotkamp projekt vi påbörjade först och Sveriges första fjäderviktare. Kanonkulan är en vapenlös "pusher" som kanske också kan ge ett slag med kilen genom att snurra på stället. 

Elektronik
All elektronik utom radion är hemgjord. Moderkortet styrs av en  Atmel AVR Mikrokontroller och har två MOSFET H-bryggor som switchas med 7kHz. Hjuldrivningen är elektroniskt strömbegränsad till ca 9A per motor.

Motorer
Hjulen drivs av var sin vindrutetorkarmotor som har en inbygd snäckväxel med 44 gångers nedväxling. Vardera motor är upphängda i tre bussningar gutna i enkomponents ureangummi som fjädring. Med strömgränsen ger motorerna ett moment på 11Nm på vardera hjulaxel.

Batteri
Batteriet är 30st hoplödda 2.2Ah NiMH celler. Det är gratis skrot, väger ca 1kg och har liten volym men en total inre resistans på 900mOhm. Därför har vi monterat en datorfläkt på batteri packen för att kyla bort förlusteffekten vid både laddning och urladdning. 

Chassi
Kroppens mantel är en 3mm tjock polykarbonatremsa spänd rund. Även "burkens" lock som sitter innanför hjulen är 3mm PC. Framtill på kilen av PC sitter 4mm järnplåtar.

Hjul
Fälgarna är gjorda av svetsad och lödd stålplåt och kupolerna är glasfiberarmerad polyester lagd på stora ballonger som form. Däcken är vulktejp som slityta tejpat med dubelhäftande tejp på remsor av liggunderlag tejpat med mera dubbelhäftade tejp på fälgen. Fram sitter två små kullagrade stödhjul gjorda i POM för att Kanonkulan skall svänga lättare.

Bygget
Projektet var från början avsett tänkt att bli en 25Kg lättviktare för TV4s Robot Wars satsning till sommaren 2002 men den blev inte klar och det blev inget Svenskt Robot Wars. Våren 2004 tyckte vi det var synd att bara låta delarna ligga och skräpa och bestämde oss för att göra något av dom till den andra Göteborgsträffen. Med tanke på att fjädervikt är mycket populärare än lättvikt i England och det begränsade skyddet på Svenska tävlingar så fick det bli en fjäderviktare i stället. 



Den ursprungliga iden var en lättviktare med två släggor inspirerat av tungviktaren Stinger men utan att ha den huvudsakliga massan i hjulen. På så sätt fås lätt ett vapen. I framtiden tänkte vi evetuellt försöka få roboten att valsa fram reglerad med någon form av riktningssensor så att den samtidigt gick att styra.



För att snabbt bli klar och göra en minde farlig robot tänkt främst för Svenska tävlingar ändrades planen till en vapenlös kilform. Det är fortfarande möjligt att modifera in en eller två släggor eller hackor men vi är rädda dom kommer för högt upp och att det gör roboten svårstyrd.


Kanonkulan börjar bli klar. Bilden visar:
"Navkapslar" i glasfiberplast som fjäderviktaren skall rulla runt på om den välter.
Chassi/pansar i 3mm polykarbonat limmat med aceton och skruvat.
36V 2.15Ah NiMH pack eller 3 x 12V 2.6Ah SLA? Ej bestämt eller testat än.
Moderkort.
Radio.
Vidrutetorkamotorer med fjädrande gummi/aluminium bussningar.
Fälgdelar i stålplåt.



PANG! Hemgjord elektronik med MOSFET H-bryggor som hade shoot-through problem, men det är fixat nu.



Avsågat SONEX blybatteri, inte en droppe syra rann ut. Batteriet verkar vara av typ "elektrolyt uppsugen i glasfiber". Elektrolyten är vit men färgades brun vid sågningen. Under locket sitter ett tryckutjämnande gummimembran per cell. Bra lågbudgetalternativ för fjäder eller tungvikt Jula art.nr. 440-045 till 440-055.