SUB 150g myrvikt


Längd: 101mm
Bredd: 140mm
Hjuldiameter = Höjd: 24mm
Vikt: 146g
Toppfart: 0.9m/s




SUB efter AWS 16

SUB top on dark wood.jpg
SUB side front on black.jpg
SUB dismantled.jpg

SUB är en snabb symetrisk vapenlös kil som är låg och bred. Byggd för att koma djupt under motståndaren och undvika hårda spinnerträffar med hjälp av sin flacka vinkel och mjukt krökta form. Den är likadan rättvänd som uppochnedvänd, även ur styrhänsende.

Elektronik
All elektronik är hemgjord. Ett "moderkort" med en Atmel AVR uC (mikrokontroller) och två MOSFET H-bryggor som switchas med 7kHz driver motorerna. Moderkortet väger 2g. Hjuldrivningen är elektroniskt strömbegränsad till 0.8A. Radiomotagaren är också hembyggd och väger 4g med kristall. En radio kanal används för att vända SUB matematiskt om den slår runt ett halvt varv.

Motorer
Motorerna kommer från Hitec HS-81 servon som köptes till EntrAnt-projektet men aldrig kommit till användning. Dom valdes för att dom har rätt låg lindningsresistans så att det blir hyfsad effekt vid aktuell spänning.

Växlar
Växlarna är gratis skrot. Minimotor SA 12/3K helt i metall 12mm diameter 12g och bara 52ggr nedväxling (46.4ggr med originalmotor som har ett annat kuggantal). En utaxel ger ett moment på 0.3kgcm med strömgränsen 0.8A.

Batteri
Batteriet var EntrAnts galma reserv som vi aldrig använde. Ett sönderklippt och hoplött Sanyo N-6PT köpt på Elfa 69-388-80. 6 celler, 120mAh, 36g utan skal.

Chassi
Motor-växel paketen sitter i var sin ända av ett PC rör med godstjokleken 1.5mm. Två frästa 3mm PC plattor fungerar som batterihållare och stöttar skalet. Fram sitter en stor 1mm kopparplåt för att tynga ned stålbladet.

Skal
Två vakuumformade halvor i 0.5mm PC är ihoptejpde med eltejp på sidorna. Tanken är att ingen spinnertand skall få tag på något hörn, utan istället halka i flack vinkel på skalet som delvis fjädrar undan vid tryck. Fram sitter ett 50um fjädrande bandstålsblad för att komma under motståndarna. En tunn epoxylimssträng jämnar ut steget mellan stål och PC. Bak sitter en varmformad halvcylinder i 1mm PC.

Hjul
Fälgarna är gjorda av 1.2mm PET-G vakuumformat med svetsade POM-delar innuti. Det blev veck pga den djupa formen som svarvades bort. Däcken är gjutna av Dycem burköppnare smält och blandat med 1/6 kolpulver för att det skall bli svart. En liten springa i däcket gör att axelskruven går att komma åt. När dom klibbiga däcken blir dammiga så tejpas dom rena.

Bygget
I AWS får ett lag delta med max 3 hjuldriva myror och en gående myra. Tanken var att vi snabbt och billigt skulle bygga en enkel tredje myra för att utnyttja denna regel.


En 3D-skiss gjordes som vanligt före bygget.


Halvklar. Däcken är gjutna av Biltemas textilvårdsrulle smält och blandat med kolpulver. Dom har mindre diameter än fälgarna för att dom skall krängas på. Däcken användes ej då dom blev fulla med blåsor och luktar illa. Efter att bilden togs så monterade vi elektroniken provisoriskt och provkörde för första gången vilket gick bra. Det blev vår snabbaste myra hittills men den kändes inte för snabb.


Verktyg: Vakuumformningsformar för fälg i PA6 och skal i PC / trä. Gjutform för däck i Aluminium och hemgjort innersvarvstål för att göra formen.


Nästan klar. Fem dagar kvar till AWS16.